Pleurobot

Pleurobot — биомиметический робот-саламандра, разработанный Лабораторией биоробототехники (BioRob) при Швейцарской высшей технической школе Лозанны (EPFL). Платформа создана для исследования локомоции позвоночных животных, нейробиологии и биомеханики, а также для проверки математических моделей управления движением. При разработке робота инженеры использовали трехмерную рентгеновскую съемку движений настоящей саламандры Pleurodeles waltl, благодаря чему Pleurobot максимально точно воспроизводит ее походку и плавание.

Конструкция робота включает 27 активных степеней свободы и 2 пассивных шарнира (всего 29 степеней свободы). Сегментированное тело с подвижным позвоночником, гибким хвостом и четырехконечностями позволяет воспроизводить естественные движения саламандры при ходьбе, плавании и передвижении по сложному рельефу. Робот изготовлен с использованием 3D-печатных элементов, сервоприводов промышленного класса и модульной конструкции, что упрощает обслуживание и проведение экспериментов.

Главной особенностью Pleurobot является максимально точное воспроизведение биомеханики позвоночных животных. В отличие от большинства биоинспирированных роботов, его кинематика построена на основе реальных данных о движении костей саламандры, полученных методом высокоскоростной рентгенографии. Благодаря этому исследователи могут изучать работу центральных генераторов ритма (Central Pattern Generators, CPG), координацию движений, рефлексы и эволюцию локомоции позвоночных. Для движения в воде робот использует специальный водонепроницаемый защитный чехол, позволяющий свободно плавать без повреждения электроники.

Платформа оснащена распределенной системой управления, поддерживает реализацию различных алгоритмов локомоции и используется как физическая модель для исследований в области нейробиологии, биомеханики и робототехники. Благодаря низкому центру тяжести, сегментированному позвоночнику и подвижным конечностям Pleurobot способен уверенно перемещаться по пересеченной местности, преодолевать препятствия и выполнять как наземное, так и водное передвижение. Эти особенности делают проект перспективной основой для разработки поисково-спасательных и инспекционных амфибийных роботов будущего.

Pleurobot не является коммерческим продуктом и создан исключительно в научно-исследовательских целях. Благодаря высокой биомеханической точности, уникальной конструкции и использованию реальных биологических данных проект считается одной из наиболее значимых платформ в области биомиметической робототехники и продолжает использоваться для изучения принципов движения позвоночных животных и разработки новых мобильных роботизированных систем.