ACM-R5H

ACM-R5H — амфибийный робот-змея, разработанный японской компанией HiBot совместно с Tokyo Institute of Technology для выполнения инспекционных, поисково-спасательных и исследовательских задач в труднодоступных условиях. Робот способен эффективно передвигаться как по суше, так и под водой, имитируя движения настоящей змеи. Благодаря герметичной конструкции и модульному исполнению ACM-R5H применяется для обследования затопленных сооружений, подводных трубопроводов, корпусов судов, портовой инфраструктуры и других объектов, недоступных для человека.

Конструкция робота состоит из 9 модульных секций, каждая из которых оснащена двумя сервоприводами, обеспечивающими в общей сложности 18 степеней свободы. Длина базовой конфигурации составляет около 1,7 м, диаметр корпуса — 120 мм, масса — около 7 кг. Модульная архитектура позволяет увеличивать или уменьшать длину робота в зависимости от конкретной задачи, а полностью герметичный корпус обеспечивает устойчивость к воздействию воды, пыли и агрессивной окружающей среды.

Главной особенностью ACM-R5H является способность выполнять трёхмерные волнообразные движения как на суше, так и под водой. Робот может преодолевать неровные поверхности, перемещаться по узким проходам, погружаться, всплывать и обследовать объекты сложной геометрии. Благодаря встроенным пассивным колесам движение по твёрдым поверхностям становится более эффективным, а возможность установки дополнительных модулей плавучести и различных сенсоров позволяет адаптировать платформу под конкретные инспекционные задачи.

Робот оснащается CCD-камерами в головном и хвостовом модулях, а также поддерживает установку дополнительных камер, гидролокаторов, датчиков утечки, газоанализаторов, магнитометров и другого специализированного оборудования. Каждая секция имеет собственный микроконтроллер, а головной модуль оснащён процессором ARM Cortex-M4 с поддержкой беспроводной связи, обеспечивая распределённое управление всеми сегментами робота.

ACM-R5H стал одним из наиболее известных представителей роботизированных змей и оказал значительное влияние на развитие мобильной инспекционной робототехники. Благодаря высокой проходимости, модульной конструкции и возможности работы в экстремальных условиях платформа используется для научных исследований, подводной инспекции, обследования опасных объектов и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций.